1、軌道行走系統：采用鋁合金軌道與移動平臺小車配合，平臺小車連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩行走。非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。

2、機械手主機：a） 可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用于物料的精確移載操作。助力機械手

                          b） 空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于精確定位。

                          c） 全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。

                          d） 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

                          e） 系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。

                           f） 關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

3、夾具部分：主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便于操作及緊急情況的處理。

4、執行部分：機械手上承擔抓（或吸）取物件的機構，由手指、傳力（或增力）機構和動力裝置等組成。

手指是手部中直接承擔抓（或吸）取物件的元件，手指抓取機能與手指、被抓取物件的關系手指抓取機能與手指、被抓取物件的關系

1、手指的抓取機能

助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動（抓取運動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。

2、手指的種類

機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件；而吸盤式手指則剛好相當于只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。

機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。