助力機械手按結構形式可分為三種樣式：硬臂式助力機械手、軟索式助力機械手及T型機械手。

1、氣動硬臂式助力機械手：由于系統是由剛性臂桿結構組成，因此稱之為硬臂式助力機械手。它與氣動平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而要選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，要選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。　　

硬臂式助力機械手可以實現提升最大900Kg的工件，半徑最大可以達到4500mm，提升行程最大2000mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合最大工件重量的最小型號的機器，如果我們用最大負載200Kg的機械手來搬運30Kg的工件，那么操作性能肯定不好，感覺很笨重。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全工位時，操作者不能釋放工件。

配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。此類機械手，具有剛性手臂和全程重力平衡等諸多優點，因此被廣泛應用于需要越過障礙、要求精確定位、取置狀態受限、現場環境復雜、或系統承受扭力等場合。安裝形式可以是立柱式（地面固定）、懸掛固定式或是導軌移動式。

2、氣動軟索式助力機械手：由于主機和夾具間通過一根鋼絲繩連接，因此稱之為軟索式。它的功能與氣動平衡吊類似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比氣動平衡吊要小，最大只有1800mm，而且最大負載只有100Kg。由于軟索式助力機械手有雙關節的機械臂來實現水平位移，工作半徑可以達到2500mm，所以它比氣動平衡吊具有操作更靈活、速度更快捷的功能。

氣動軟索式助力機械手適合于工件重量輕，但搬運節拍非常快的場合。但是和氣動平衡吊一樣，由于軟索式助力機械手是用鋼絲繩來起吊，所以工件重心要位于鋼絲繩正下方。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警提醒操作者。

配合各種非標夾具，軟索式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。此類機械手，具有操作簡便、擴展靈活、系統配置經濟、安全高效等特點。被廣泛應用于現代工業中的物料移載、高頻率搬運、精確定位、部件裝配等場合。安裝形式可以固定地面或頂棚懸掛固定式使用，不能使用導軌式。

3、T型助力機械手區別于硬臂式助力機械手的是T型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的前后左右位移靠導軌來實現。由于T型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場合。T型助力機械手的最大負載要比硬臂式小，只有200Kg，但提升高度可以根據客戶要求設計，而且搬運范圍要比硬臂式大的多。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式為導軌移動。